河道清淤機(jī)器人控制過程及控制系統(tǒng)的功能組成 

河道清淤機(jī)器人的控制過程為：首先利用提吊裝置將河道清淤機(jī)器人下放到排水管道的檢查井中。 

 

按下啟動(dòng)按鈕，起動(dòng)行走機(jī)構(gòu)電機(jī)和清淤機(jī)構(gòu)電機(jī)。當(dāng)河道清淤機(jī)器人進(jìn)入管道時(shí)，壓緊力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)電機(jī)起動(dòng)，并在壓緊力檢測值等于設(shè)定值時(shí)自動(dòng)停止。當(dāng)清淤機(jī)器人到達(dá)下一個(gè)檢查井口時(shí)，清淤電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，行走電機(jī)反向驅(qū)動(dòng)河道清淤機(jī)器人返回。當(dāng)行至原井口時(shí)，壓緊電機(jī)反轉(zhuǎn)直至調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)回到原位。延時(shí)一段時(shí)間、待河道清淤機(jī)器人*退出管道后，行走電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。至此，該段管道的清淤工作結(jié)束。 

 

為了實(shí)現(xiàn)上述控制，河道清淤機(jī)器人控制系統(tǒng)需要兩個(gè)單片機(jī)：一個(gè)是位于地上電氣控制柜中 

 

的控制單片機(jī)，另一個(gè)是嵌入在河道清淤機(jī)器人內(nèi)的作業(yè)單片機(jī)，它們之間采用全雙工串行通信來完成信息傳遞。控制單片機(jī)接收操作人員的手動(dòng)控制信號，并通過串行通信口傳送給作業(yè)單片機(jī)。作業(yè)單片機(jī)接受壓力傳感器和光電編碼器的信號，并輸出信號分別控制三個(gè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。河道清淤機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)信號經(jīng)由串行通信口傳遞給控制單片機(jī)，并在操作面板上予以顯示。